--- title: Tactile Mobile Robot description: Tactile Mobile Robot is an advanced mobile platform for teleoperation and physical AI, designed for seamless integration with Franka Research 3. --- [![Logo Franka Robotics](https://franka.de/hubfs/logo-and-claim.svg "Logo Franka Robotics")](https://franka.de?hsLang=de) [![Logo Franka Robotics](https://franka.de/hubfs/logo.svg "Logo Franka Robotics")](https://franka.de/?hsLang=de) Menu - [Products](https://franka.de/products-overview?hsLang=de) - [Franka Research 3](https://franka.de/franka-research-3?hsLang=de) - [Diana 7 by Agile Robots](https://franka.de/diana-7?hsLang=de) - [Accessories](https://franka.de/accessories?hsLang=de) - [Prototypes](https://franka.de/product-prototypes?hsLang=de) - [Franka Research 3 Duo](https://franka.de/fr3-duo?hsLang=de) - [Mobile FR3 Duo](https://franka.de/mobile-fr3-duo?hsLang=de) - [Tactile Mobile Robot](https://franka.de/tmr?hsLang=de) - [Franka GELLO and GELLO Duo](https://franka.de/gello?hsLang=de) - [Applications](https://franka.de/applications?hsLang=de) - [Physical AI](https://franka.de/applications?hsLang=de#physical-ai-applications) - [Research](https://franka.de/applications?hsLang=de#application-research) - [Service / Innovative](https://franka.de/applications?hsLang=de#application-innovation) - [Art](https://franka.de/art?hsLang=de) - [Industry](https://franka.de/applications?hsLang=de#application-industry) - [Resources](https://franka.de/resources?hsLang=de) - [Product Documentation](https://franka.de/documents?hsLang=de) - [Development](https://franka.de/develop?hsLang=de) - [Community Contributions](https://franka.de/community?hsLang=de) - [Community Forum](https://www.franka-community.de/) - [Webinars](https://franka.de/webinars?hsLang=de) - [Careers](https://franka.de/careers?hsLang=de) - [Company](https://franka.de/company?hsLang=de) - [About](https://franka.de/company?hsLang=de) - [Contact](https://franka.de/contact?hsLang=de) - [News](https://franka.de/news?hsLang=de) - [Events](https://franka.de/events?hsLang=de) - [Sales Partners](https://franka.de/partners?hsLang=de) Deutsch - [日本語](https://franka.de/ja/tmr) - [한국어](https://franka.de/ko/tmr) - [English](https://franka.de/tmr) - [Deutsch](https://franka.de/de/tmr) - [中文 (Chinese)](https://www.franka-robotics.cn) ![TMR](https://franka.de/hubfs/TMR.png) DIE REFERENZPLATTFORM FÜR KI & ROBOTIK # TACTILE MOBILE ROBOTPrototyp Der Tactile Mobile Robot (TMR) ist ein fortschrittlicher mobiler Roboter, der für Teleoperation, mobile Manipulation und Physical-AI-Forschung optimiert ist. Er wurde für die nahtlose Integration mit dem Franka Research 3 entwickelt und ermöglicht eine schnelle Inbetriebnahme für Forschende.    [Frühen Zugang erhalten](https://franka.de/de/tmr#kontaktiere-uns-tmr) [Two-Pager herunterladen](https://franka.de/hubfs/TMR_TwoPager_February2026.pdf?hsLang=en) WARUM TMR 1. ### NATIVE FRANKA-KOMPATIBILITÄT TMR ist nativ mit dem Franka-Ökosystem kompatibel. Mechanische, elektrische und softwareseitige Schnittstellen sind vorkonfiguriert, wodurch eine nahtlose Integration in FR3 Duo-Setups ermöglicht wird – und die Zeit bis zum ersten Experiment drastisch reduziert wird. 2. ### ECHTZEIT-STEUERUNG ÜBER FCI TMR unterstützt die Hochfrequenzsteuerung mit 1 kHz über die Franka Control Interface (FCI), die vollständig in ROS 2 integriert ist. Dies ermöglicht eine präzise Bewegungssteuerung und Kraftinteraktion mit geringer Latenz, wodurch sich die Plattform für anspruchsvolle Aufgaben wie  Teleoperation, reaktive Manipulation und Forschung im Bereich mobiler KI eignet. 3. ### MODULARES UND ERWEITERBARES DESIGN Mit Blick auf Forschungsflexibilität entwickelt, verfügt der TMR über eine mobile Basis mit standardisierten Befestigungspunkten und Schnittstellenanschlüssen. Diese ermöglichen die einfache Anbringung und Stromversorgung zusätzlicher Sensoren, Aktuatoren oder kundenspezifischer Komponenten, die auf spezifische Anwendungsfälle zugeschnitten sind. ![Ruler Icon](https://franka.de/hubfs/Ruler%20Icon.svg) Abmessungen 800x580x294 mm ![Weight Icon](https://franka.de/hubfs/Weight%20Icon.svg) Traglast 100 kg ![Speed Icon 2](https://franka.de/hubfs/Speed%20Icon%202.svg) Max. Geschw. 1,75 m/s ![Time Icon](https://franka.de/hubfs/Time%20Icon.svg) Betriebsdauer 8 Std. bei 460 W ![Accessories Icon (1)](https://franka.de/hubfs/Accessories%20Icon%20(1).svg) Integrierte Sensoren 2x Lidars, 4x Kameras, 1x IMU ![Compute Icon](https://franka.de/hubfs/Compute%20Icon.svg) Nutzer-PC NVIDIA Jetson AGX Orin ![Cycle Icon4](https://franka.de/hubfs/Cycle%20Icon4.svg) Steuerfrequenz 1 kHz (FCI) ![260217\_MFR3\_Duo\_Camera10\_fp (1)](https://franka.de/hubfs/260217_MFR3_Duo_Camera10_fp%20(1).png) ![260217\_MFR3\_Duo\_Camera10\_fp\_resized\_portrait](https://franka.de/hubfs/260217_MFR3_Duo_Camera10_fp_resized_portrait.png) FORTGESCHRITTENE BEWEGUNGSSTEUERUNG ![Flow Graphic V3](https://franka.de/hubfs/Flow%20Graphic%20V3.jpg) ## FRANKA CONTROL INTERFACE (FCI) Das Franka Control Interface (FCI) ist für Robotiker entwickelt, die eine präzise Steuerung des Roboters und Zugang zu Echtzeit-Sensordaten benötigen. Es eignet sich ideal für Bewegungssteuerungsforschung und die Entwicklung hochspezifischer Verhaltensweisen, die mit den meisten Robotern unerreichbar sind. [Dokumentation lesen](https://frankarobotics.github.io/docs/) 1. ### DIREKTE STEUERUNG Das FCI bietet eine Low-Level, Echtzeit-Steuerung des Roboters ohne interne Transformation. Die interne Überwachung verhindert nur Selbstbeschädigungen. Erhalten Sie Zugang zum Regelkreis, einschließlich Position, Geschwindigkeit und Drehmoment im Gelenkraum sowie Position und Geschwindigkeit im kartesischen Raum. 2. ### DATENAKQUISE Erfassen Sie Systemstatusdaten von Sensoren und Modellen mit 1 kHz. Das FCI bietet auch eine Schätzung der externen Kräfte und zusätzliche Einblicke. 3. ### COMMUNITY Treten Sie der stetig wachsenden Franka Robotics-Community bei und nutzen Sie C++, ROS 2 oder MATLAB & Simulink, um die Innovation in der Robotik voranzutreiben. 4. ### SICHERHEIT Implementieren Sie benutzerdefinierte Sicherheitsregeln, um den Schutz des Operators zu gewährleisten. 5. ![Franka Community nutzt C++, ROS2, MATLAB & Simulink](https://franka.de/hubfs/_Frank%20Robotics0615_resized-1.jpg) 6. ### ECHTZEIT-STEUERUNG UND ROS-INTEGRATION Das Franka Control Interface (FCI) ermöglicht eine schnelle und direkte Low-Level bidirektionale Verbindung zum Arm und zur Hand. Es liefert den aktuellen Status des Roboters und ermöglicht dessen direkte Steuerung mit einem externen Workstation-PC, der über Ethernet verbunden ist. Mit der Verwendung von libfranka, unserer Open-Source C++-Schnittstelle, können Sie Echtzeit-Steuerungswerte mit 1 kHz über 5 verschiedene Schnittstellen senden: - Drehmomentbefehle auf Gelenkebene mit Schwerkraft- und Reibungskompensation. - Gelenk-Positions- oder Geschwindigkeitsbefehle. - Kartesische Pose- oder Geschwindigkeitsbefehle. Gleichzeitig erhalten Sie Zugang zu 1 kHz Messungen von: - Gelenkdaten, z.B. Position, Geschwindigkeit und Drehmoment-Sensor-Signale der Verbindungen. - Schätzung der extern aufgebrachten Drehmomente und Kräfte. - Verschiedene Kollisionen- und Kontaktinformationen. Die Robotermodellbibliothek stellt zur Verfügung: - Vorwärtstransformation der Gelenke des Roboters. - Jacobimatrix der Robotergelenke. - Dynamik, Trägheitsmatrix, Coriolis- und Schwerevektor. Zusätzlich verbindet franka\_ros Franka-Roboter mit dem gesamten ROS 2-Ökosystem und integriert libfranka in ROS 2 Control. Es enthält URDF-Modelle und detaillierte 3D-Modelle unserer Roboter und Endeffektoren, die eine Visualisierung (z.B. RViz) und Gazebo-Simulation ermöglichen. Die Integration von MoveIt! vereinfacht die Bewegungsplanung und Greifersteuerung, mit Beispielimplementierungen, die zeigen, wie der Roboter mit ROS 2 betrieben wird. ENTWICKLUNG ![\_Franka Robotics \_Franka AI Companion\_20241723](https://franka.de/hubfs/_Franka%20Robotics%20_Franka%20AI%20Companion_20241723.jpg) BAUEN, KREIEREN, VERBESSERN ## ENTWICKELN AUF DER FRANKA ROBOTERPLATTFORM Der Ressourcen-Hub für Entwickler, die mit der Franka Research 3 Roboterplattform arbeiten. Tauchen Sie ein in eine Fülle von Tools, Bibliotheken und Dokumentationen, die darauf ausgelegt sind, Ihre Entwicklungsreise zu beschleunigen. Egal, ob Sie ein erfahrener Entwickler oder ein Neuling sind, hier finden Sie alles, was Sie brauchen, um zu bauen, zu kreieren und zu verbessern. [Entdecken](https://franka.de/de/develop?hsLang=de) ## KONTAKTIERE UNS   Wir freuen uns, von dir zu hören! Bitte fülle das Formular aus – wir melden uns so schnell wie möglich bei dir.   Der Ablauf ist ganz einfach:   1\. Fülle das Formular mit deinen Angaben und Anforderungen aus.   2\. Ein Teammitglied könnte sich bei dir melden, um deine Ziele genauer zu besprechen.   3\. Wir erstellen eine passende Lösung und ein Angebot, das auf deine Bedürfnisse zugeschnitten ist.   Lass uns noch heute ins Gespräch kommen!   ## Follow us! 1. [Follow us on Facebook](https://www.facebook.com/frankarobotics/) 2. [Follow us on LinkedIn](https://www.linkedin.com/company/frankarobotics) 3. [Follow us on X](https://twitter.com/FRANKAROBOTICS) 4. [Follow us on Instagram](https://www.instagram.com/frankarobotics/) 5. [Follow us on YouTube](https://www.youtube.com/channel/UCjvmirH4BRbWoQwYO4EmXFQ) 6. [Contact us](https://franka.de/contact?hsLang=en) 1. [Imprint](https://franka.de/imprint?hsLang=de) 2. [Privacy Policy](https://franka.de/privacy-policy?hsLang=de) 3. [GTC](https://franka.de/hubfs/New_GTC_EN_FrankaRobotics_040226.pdf?hsLang=de) 4. [AGB](https://franka.de/hubfs/New_GTC_GER_FrankaRobotics_040226.pdf?hsLang=de) Franka Robotics GmbH Koppstraße 12 81379 Munich – Germany Phone: +49 89 2006069 20 Email: [info@franka.de](mailto:sales@franka.de) Mo. - Fr. 8:30am - 5:00pm CEST © 2026 Franka Robotics GmbH. All rights reserved