TMR
AI 및 로보틱스를 위한 기준 플랫폼

TACTILE MOBILE
ROBOT프로토타

Tactile Mobile Robot(TMR)은 원격 조작, 모바일 매니퓰레이션 및 피지컬 AI 연구에 최적화된 첨단 모바일 로봇입니다. Franka Research 3와의 원활한 통합을 위해 설계되어, 연구자들이 신속하게 배치할 수 있도록 지원합니다 

 


왜 TMR인가?

  1. 기본 Franka 호환성

    TMR은 Franka 생태계와 기본적으로 호환됩니다.   기계, 전기 및 소프트웨어 인터페이스가 사전 구성되어 있어 FR3 Duo 설정과 원활하게 통합할 수 있으며, 첫 실험까지 걸리는 시간을 대폭 줄여줍니다 

  2. FCI를 통한 실시간 제어

    연구 유연성을 염두에 두고 설계된 TMR은 표준화된 장착 지점과 인터페이스 포트를 갖춘 모바일 베이스를 특징으로 합니다.  이를 통해 특정 사용 사례에 맞춘 추가 센서, 액추에이터 또는 맞춤형 구성품을 쉽게 부착하고 전원을 공급할 수 있습니다.

  3. 모듈형 및 확장 가능한 설계

    연구 유연성을 염두에 두고 설계된 TMR 은 표준화된 마운팅 포인트와 인터페이스 포트를 갖춘 모바일 베이스를 특징으로 합니다. 이를 통해 특정 사용 사례에 맞춘 추가 센서, 액추에이터 커스텀 구성 요소의 손쉬운 부착과 전원 공급이 가능합니다. 
    Ruler Icon
    크기
    800x580x294 mm
    Weight Icon
    가반하중
    100 kg
    Speed Icon 2
    최대 속도
    1,75 m/s
    Time Icon
    작동 시간
    460W에서 8시간
    Accessories Icon (1)
    내장 센서
    2x Lidars,
    4x 카메라,
    1x IMU
    Compute Icon
    사용자 PC
    NVIDIA Jetson
    AGX Orin
    Cycle Icon4
    제어 주파수
    1 kHz
    (FCI)
260217_MFR3_Duo_Camera10_fp_resized_portrait
첨단 모션 제어
Flow Graphic V3

FRANKA CONTROL INTERFACE (FCI)

 Franka Control Interface(FCI)는 로봇에 대한 세밀한 제어와 실시간 센서 데이터 접근이 필요한 로보틱스 전문가를 위해 설계되었습니다. 이는모션 제어 연구와 대부분의 로봇으로는 구현할 수 없는 매우 특정한 동작 개발에 이상적입니다. 
문서 읽기

  1. 직접 제어

    FCI는 내부 변환 없이 로봇의 저수준 실시간 제어를 제공합니다.   내부 감시는 자체 손상만 방지합니다. 조인트 공간의 위치, 속도, 토크는 물론 카테시안 공간의 위치와 속도를 포함한 제어 루프에 접근할 수 있습니다. 

  2. 데이터 수집

    센서와 모델의 시스템 상태 데이터를 1kHz로 수집하세요. FCI는 외력 추정과 추가 인사이트도 제공합니다. 

  3. 커뮤니티

    계속 성장하는 Franka Robotics 커뮤니티에 참여하고 C++, ROS 2 또는 MATLAB & Simulink를 활용해 로보틱스 혁신을 가속화하세요. 

  4. 안전

     작업자 보호를 보장하기 위해 맞춤형 안전 규칙을 구현하세요.
  5. Franka Robotics Community leverage C++, ROS2, MATLAB & Simulink

  6. 실시간 제어 및 ROS 통합

     Franka Control Interface(FCI)는 암과 손에 대한 빠르고 직접적인 저수준 양방향 연결을 제공합니다.  로봇의 현재 상태를 제공하고 Ethernet으로 연결된 외부 워크스테이션 PC를 통해 직접 제어할 수 있습니다. 당사의 오픈 소스 C++ 인터페이스인 libfranka를 사용하면 5가지 서로 다른 인터페이스로 1kHz의 실시간 제어 값을 전송할 수 있습니다. 

    • 중력 및 마찰 보상이 포함된 조인트 수준 토크 명령
    • 조인트 위치 또는 속도 명령
    • 카테시안 포즈 또는 속도 명령

      동시에 다음의 1kHz 측정값에도 접근할 수 있습니다.

    • 조인트 데이터(예: 위치, 속도 및 링크 측 토크 센서 신호)
    • 외부에서 가해진 토크와 힘의 추정값
    • 다양한 충돌 및 접촉 정

      로봇 모델 라이브러리는다음을 제공합니다:

    • 모든 로봇 조인트의 운동학
    • 모든 로봇 조인트의 자코비안 행렬
    • 동역학, 관성 행렬, 코리올리 항 및 중력 벡터

      또한,franka_ros는 Franka 로봇을 전체 ROS 2 생태계와 연결하며, libfranka를 ROS 2 Control에 통합합니다. 여기에는 URDF 모델과 당사 로봇 및 엔드 이펙터의 상세한 3D 메시가 포함되어 있어 시각화(예: RViz) 및 Gazebo 시뮬레이션이 가능합니다. 또한,MoveIt! 통합은 모션 계획과 그리퍼 제어를 간소화하며, 예제 구현을 통해 ROS 2를 사용하여 로봇을 작동하는 방법을 보여줍니다.
     
개발
Franka Research 3 with Ai Companion integration
구축, 창조, 혁신

FRANKA ROBOT 플랫폼에서 개발

Franka Research 3 로봇 플랫폼에서 작업하는 개발자들을 위한 리소스 허브입니다.  다양한 도구, 라이브러리 및 문서를 살펴보고 개발 여정을 가속화하세요. 숙련된 개발자이든 이제 막 시작하는 분이든, 구축하고 만들고 혁신하는 데 필요한 모든 것을 찾을 수 있습니다.

견적 요청

 

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절차는 빠르고 간단합니다 

 

1.  귀사의 세부 정보와 요구사항을 양식에 작성하세요. 

2.  당사의 팀원이 목표를 더 자세히 논의하기 위해 연락드릴 수 있습니다. 


3.  귀사의 요구에 맞는 맞춤형 솔루션과 견적을 제공해 드리겠습니다. 



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