TMR
DIE REFERENZPLATTFORM FÜR KI & ROBOTIK

TACTILE MOBILE
ROBOTPrototyp

Der Tactile Mobile Robot (TMR) ist ein fortschrittlicher mobiler Roboter, der für Teleoperation, mobile Manipulation und Physical-AI-Forschung optimiert ist. Er wurde für die nahtlose Integration mit dem Franka Research 3 entwickelt und ermöglicht eine schnelle Inbetriebnahme für Forschende. 

 


WARUM TMR

  1. NATIVE FRANKA-KOMPATIBILITÄT

    TMR ist nativ mit dem Franka-Ökosystem kompatibel. Mechanische, elektrische und softwareseitige Schnittstellen sind vorkonfiguriert, wodurch eine nahtlose Integration in FR3 Duo-Setups ermöglicht wird – und die Zeit bis zum ersten Experiment drastisch reduziert wird.

  2. ECHTZEIT-STEUERUNG ÜBER FCI

    Der TMR wurde mit Blick auf Forschungsflexibilität entwickelt und verfügt über eine mobile Basis mit standardisierten Befestigungspunkten und Schnittstellenanschlüssen. Diese ermöglichen die einfache Anbringung und Stromversorgung zusätzlicher Sensoren, Aktuatoren oder kundenspezifischer Komponenten, die auf spezifische Anwendungsfälle zugeschnitten sind.

  3. MODULARES UND ERWEITERBARES DESIGN

    Mit Blick auf Forschungsflexibilität entwickelt, verfügt der TMR über eine mobile Basis mit standardisierten Befestigungspunkten und Schnittstellenanschlüssen. Diese ermöglichen die einfache Anbringung und Stromversorgung zusätzlicher Sensoren, Aktuatoren oder kundenspezifischer Komponenten, die auf spezifische Anwendungsfälle zugeschnitten sind. 
    Ruler Icon
    Abmessungen
    800x580x294 mm
    Weight Icon
    Traglast
    100 kg
    Speed Icon 2
    Max. Geschw.
    1,75 m/s
    Time Icon
    Betriebsdauer
    8 Std. bei 460 W
    Accessories Icon (1)
    Integrierte Sensoren
    2x Lidars,
    4x Kameras,
    1x IMU
    Compute Icon
    Nutzer-PC
    NVIDIA Jetson
    AGX Orin
    Cycle Icon4
    Steuerfrequenz
    1 kHz
    (FCI)
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FORTGESCHRITTENE BEWEGUNGSSTEUERUNG
Flow Graphic V3

FRANKA CONTROL INTERFACE (FCI)

Das Franka Control Interface (FCI) ist für Robotiker entwickelt, die eine präzise Steuerung des Roboters und Zugang zu Echtzeit-Sensordaten benötigen. Es eignet sich ideal für Bewegungssteuerungsforschung und die Entwicklung hochspezifischer Verhaltensweisen, die mit den meisten Robotern unerreichbar sind.
Dokumentation lesen

  1. DIREKTE STEUERUNG

    Das FCI bietet eine Low-Level, Echtzeit-Steuerung des Roboters ohne interne Transformation. Die interne Überwachung verhindert nur Selbstbeschädigungen. Erhalten Sie Zugang zum Regelkreis, einschließlich Position, Geschwindigkeit und Drehmoment im Gelenkraum sowie Position und Geschwindigkeit im kartesischen Raum.

  2. DATENAKQUISE

    Erfassen Sie Systemstatusdaten von Sensoren und Modellen mit 1 kHz. Das FCI bietet auch eine Schätzung der externen Kräfte und zusätzliche Einblicke.

  3. COMMUNITY

    Treten Sie der stetig wachsenden Franka Robotics-Community bei und nutzen Sie C++, ROS 2 oder MATLAB & Simulink, um die Innovation in der Robotik voranzutreiben.

  4. SICHERHEIT

    Implementieren Sie benutzerdefinierte Sicherheitsregeln, um den Schutz des Operators zu gewährleisten.
  5. Franka Community nutzt C++, ROS2, MATLAB & Simulink

  6. ECHTZEIT-STEUERUNG UND ROS-INTEGRATION

    Das Franka Control Interface (FCI) ermöglicht eine schnelle und direkte Low-Level bidirektionale Verbindung zum Arm und zur Hand. Es liefert den aktuellen Status des Roboters und ermöglicht dessen direkte Steuerung mit einem externen Workstation-PC, der über Ethernet verbunden ist. Mit der Verwendung von libfranka, unserer Open-Source C++-Schnittstelle, können Sie Echtzeit-Steuerungswerte mit 1 kHz über 5 verschiedene Schnittstellen senden:

    • Drehmomentbefehle auf Gelenkebene mit Schwerkraft- und Reibungskompensation.
    • Gelenk-Positions- oder Geschwindigkeitsbefehle.
    • Kartesische Pose- oder Geschwindigkeitsbefehle.

    Gleichzeitig erhalten Sie Zugang zu 1 kHz Messungen von:

    • Gelenkdaten, z.B. Position, Geschwindigkeit und Drehmoment-Sensor-Signale der Verbindungen.
    • Schätzung der extern aufgebrachten Drehmomente und Kräfte.
    • Verschiedene Kollisionen- und Kontaktinformationen.

    Die Robotermodellbibliothek stellt zur Verfügung:

    • Vorwärtstransformation der Gelenke des Roboters.
    • Jacobimatrix der Robotergelenke.
    • Dynamik, Trägheitsmatrix, Coriolis- und Schwerevektor.

    Zusätzlich verbindet franka_ros Franka-Roboter mit dem gesamten ROS 2-Ökosystem und integriert libfranka in ROS 2 Control. Es enthält URDF-Modelle und detaillierte 3D-Modelle unserer Roboter und Endeffektoren, die eine Visualisierung (z.B. RViz) und Gazebo-Simulation ermöglichen. Die Integration von MoveIt! vereinfacht die Bewegungsplanung und Greifersteuerung, mit Beispielimplementierungen, die zeigen, wie der Roboter mit ROS 2 betrieben wird.

     
ENTWICKLUNG
_Franka Robotics _Franka AI Companion_20241723
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