FR3 Duo는 원격조작, 데이터 수집, 정책 실행을 하나의 최적화된 플랫폼에 통합한 피지컬 AI 연구용 듀얼 암 시스템입니다.엄선된 조작 액추에이터와 비전 센서를 갖춘 상태로 제공되어 통합 노력을 줄이고, 연구실 간 비교 가능한 결과를 보장하는 재현 가능한 구성을 제공합니다.
FR3 Duo는 단일 시스템으로 시연, 데이터세트 생성, 정책 실행을 가능하게 합니다. 연구자들은 Franka Control Interface(FCI)를 통한 저수준 1kHz 제어 접근으로 양손 기술을 시연하고, 최고 품질의 데이터(촉각 데이터 포함)를 수집하며, 정책을 배포하고 벤치마킹할 수 있습니다.
최고 품질의 데이터 수집
대규모 실제 환경 로봇 조작 데이터는 동적이고 비정형적인 환경에서도 안전하고 효과적으로 작동할 수 있는 지능적이고 다목적인 기계를 학습시키는 기반입니다.Franka의 고품질 통합 센서는 비교할 수 없는 충실도로 실시간 상호작용을 포착하여 구현형 AI를 위한 풍부한 데이터셋을 제공합니다.
대규모 표준화 데이터세트
재현 가능한 하드웨어 및 센서 구성은 연구자들이 고품질 조작 데이터를 생성하고, 다른 연구실의 데이터세트를 재사용하며, 공통 조건에서 모델을 미세 조정하거나 벤치마킹할 수 있습니다. 이러한 점 덕분에 FR3 Duo는 피지컬 AI 연구를 위한 레퍼런스 플랫폼으로 여겨집니다.
최적화된 작업 반경과 조작성
FR3 Duo의 운동 역학은 테이블탑 연구를 위해 특별히 설계되었습니다.듀얼 암 구성은 작업 반경을 확보하면서 겹치는 조작성 공간을 극대화하여, 실험실 환경에 적합한 컴팩트한 구조에서 높은 정교성을 제공합니다.
암당 작업 반경
855 mm
암당 가반하중
3 kg
암당 자유도
7
토크 센서
14
확장성
기계 및 전기식 연결 지점
비전
헤드, 2x 손목
포함 사항 및 옵션
덜 수고로운 통합 및 재현 가능한 결
FR3 Duo에는 FR3 로봇 2대와 FR3 Duo Mount 및 FR3 Duo Cover로 구성된 FR3 Duo Mounting Kit 1세트가 포함됩니다.
FR3 Duo는 Franka가 구성한 FR3 Duo Vision and Manipulation Kit와 함께 제공될 수 있습니다.전체 옵션 키트에는 공용 전원 공급 장치가 포함된 Robotiq 2F-85 그리퍼 2개, 전용 홀더와 케이블링이 포함된 RealSense D405 손목 카메라 2대, Franka Head Bracket에 장착된 Stereolab ZED Mini 스테레오 카메라 1대가 포함됩니다.
첨단 모션 제어
FRANKA CONTROL INTERFACE (FCI)
Franka Control Interface(FCI)는 로봇에 대한 세밀한 제어와 실시간 센서 데이터 접근이 필요한 로보틱스 전문가를 위해 설계되었습니다. 이는모션 제어 연구와 대부분의 로봇으로는 구현할 수 없는 매우 특정한 동작 개발에 이상적입니다.
FCI는 내부 변환 없이 로봇의 저수준 실시간 제어를 제공합니다. 내부 감시는 자체 손상만 방지합니다. 조인트 공간의 위치, 속도, 토크는 물론 카테시안 공간의 위치와 속도를 포함한 제어 루프에 접근할 수 있습니다.
데이터 수집
센서와 모델의 시스템 상태 데이터를 1kHz로 수집하세요. FCI는 외력 추정과 추가 인사이트도 제공합니다.
커뮤니티
계속 성장하는 Franka Robotics 커뮤니티에 참여하고 C++, ROS 2 또는 MATLAB & Simulink를 활용해 로보틱스 혁신을 가속화하세요.
안전
작업자 보호를 보장하기 위해 맞춤형 안전 규칙을 구현하세요.
실시간 제어 및 ROS 통합
Franka Control Interface(FCI)는 암과 손에 대한 빠르고 직접적인 저수준 양방향 연결을 제공합니다. 로봇의 현재 상태를 제공하고 Ethernet으로 연결된 외부 워크스테이션 PC를 통해 직접 제어할 수 있습니다. 당사의 오픈 소스 C++ 인터페이스인 libfranka를 사용하면 5가지 서로 다른 인터페이스로 1kHz의 실시간 제어 값을 전송할 수 있습니다.
중력 및 마찰 보상이 포함된 조인트 수준 토크 명령
조인트 위치 또는 속도 명령
카테시안 포즈 또는 속도 명령
동시에 다음의 1kHz 측정값에도 접근할 수 있습니다.
조인트 데이터(예: 위치, 속도 및 링크 측 토크 센서 신호)
외부에서 가해진 토크와 힘의 추정값
다양한 충돌 및 접촉 정
로봇 모델 라이브러리는다음을 제공합니다:
모든 로봇 조인트의 운동학
모든 로봇 조인트의 자코비안 행렬
동역학, 관성 행렬, 코리올리 항 및 중력 벡터
또한,franka_ros는 Franka 로봇을 전체 ROS 2 생태계와 연결하며, libfranka를 ROS 2 Control에 통합합니다. 여기에는 URDF 모델과 당사 로봇 및 엔드 이펙터의 상세한 3D 메시가 포함되어 있어 시각화(예: RViz) 및 Gazebo 시뮬레이션이 가능합니다. 또한,MoveIt! 통합은 모션 계획과 그리퍼 제어를 간소화하며, 예제 구현을 통해 ROS 2를 사용하여 로봇을 작동하는 방법을 보여줍니다.
개발
구축, 창조, 혁신
FRANKA ROBOT 플랫폼에서 개발
Franka Research 3 로봇 플랫폼에서 작업하는 개발자들을 위한 리소스 허브입니다. 다양한 도구, 라이브러리 및 문서를 살펴보고 개발 여정을 가속화하세요. 숙련된 개발자이든 이제 막 시작하는 분이든, 구축하고 만들고 혁신하는 데 필요한 모든 것을 찾을 수 있습니다.
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