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DIE REFERENZPLATTFORM FÜR PHYSICAL AI

MOBILE
FR3 DUOPrototyp

Mobile FR3 Duo erweitert die FR3 Duo-Referenzplattform in mobilen Umgebungen, indem sie sie mit dem Tactile Mobile Robot (TMR) integriert. Sie kombiniert Dual-Arm-Manipulation, umfassende Wahrnehmung und omnidirektionale Mobilität zu einem einheitlichen Physical-AI-System und ermöglicht so Datenerfassung und Policy-Ausführung jenseits stationärer Arbeitszellen. 

 


WARUM MOBILE FR3 DUO

  1. FR3 IN BEWEGUNG

     Mobile FR3 Duo vereint Teleoperation, Datensatzgenerierung und Policy-Ausführung in dynamischen Umgebungen. Durch die Kombination der optimierten Dual-Arm-Kinematik des FR3 Duo mit der omnidirektionalen Basis des TMR ermöglicht es eine Ganzkörperkoordination für reale Manipulationsaufgaben. 

  2. INTEGRIERTE MOBILE MANIPULATION

     Mechanische, elektrische und softwareseitige Schnittstellen sind vorintegriert. Das System wird als kohärente Architektur ausgeliefert und reduziert dadurch die Integrationszeit im Vergleich zur separaten Integration von Basis und Manipulation erheblich. Forschende können sich auf Experimente konzentrieren statt auf Systemtechnik. 

  3. REFERENZPLATTFORM FÜR PHYSICAL AI

    Forschende weltweit profitieren von der Nutzung der Referenzplattform, um gemeinsame Datensätze zu erstellen – oder Datensätze anderer wiederzuverwenden – um Modelle zu trainieren. Durch die Verwendung desselben Setups können sie außerdem Modelle feinabstimmen, Policies direkt ausführen und die Leistung von Policies im Benchmark vergleichen.

  4. ERWEITERTE WAHRNEHMUNG UND SKALIERBARKEIT

    Mobile FR3 Duo übernimmt die vollständige Sensorsuite des TMR – LiDAR, Kameras und IMU – und kombiniert sie mit der taktilen Sensitivität sowie den Vision- und Manipulations-Accessoires des FR3 Duo. Standardisierte Befestigungspunkte ermöglichen die Erweiterung um zusätzliche Sensoren, Recheneinheiten oder aufgabenspezifische Werkzeuge und gewährleisten so die Anpassungsfähigkeit an sich wandelnde Forschungsanforderungen.

    Ruler Icon
    Basisabmessungen
    800x580x294 mm
    Ruler Icon
    Reichweite pro Arm
    855 mm
    Weight Icon
    Traglast
    100 kg (Basis)
    3 kg (pro Arm)
    Speed Icon 2
    Max Geschw.
    1,75 m/s
    Accessories Icon (1)
    Integrierte Sensoren
    14x Gelenkdrehmoment,
    2x Lidars,
    7x Kameras,
    1x IMU
    Compute Icon
    Benutzer-PC
    NVIDIA Jetson
    AGX Orin
    Connectivity Icon 4
    Konnektivität
    Wi-Fi, Ethernet,
    USB, Bluetooth
WAS IST ENTHALTEN UND WELCHE OPTIONEN GIBT ES
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REDUZIERTER INTEGRATIONSAUFWAND UND REPRODUZIERBARE ERGEBNISSE

Mobile FR3 Duo umfasst zwei FR3-Roboter sowie ein FR3 Duo-Montagekit, das aus der FR3 Duo-Halterung und der FR3 Duo-Abdeckung besteht. Zusätzlich ist ein Tactile Mobile Robot (TMR) enthalten.

 

FR3 Duo ist außerdem mit einem von Franka zusammengestellten FR3 Duo Vision and Manipulation Kit erhältlich. Das vollständige optionale Kit beinhaltet zwei Robotiq 2F-85 Greifer mit gemeinsamer Stromversorgung, zwei RealSense D405 Handgelenkkameras mit passenden Halterungen und Verkabelung sowie eine Stereolab ZED Mini Stereokamera, die auf einer Franka Head-Halterung montiert ist.

ADVANCED MOTION CONTROL
Flow Graphic V3

FRANKA CONTROL INTERFACE (FCI)

Das Franka Control Interface (FCI) ist für Robotiker entwickelt, die eine präzise Steuerung des Roboters und Zugang zu Echtzeit-Sensordaten benötigen. Es eignet sich ideal für Bewegungssteuerungsforschung und die Entwicklung hochspezifischer Verhaltensweisen, die mit den meisten Robotern unerreichbar sind.
Dokumentation lesen

  1. DIREKTE STEUERUNG

    Das FCI bietet eine Low-Level, Echtzeit-Steuerung des Roboters ohne interne Transformation. Die interne Überwachung verhindert nur Selbstbeschädigungen. Erhalten Sie Zugang zum Regelkreis, einschließlich Position, Geschwindigkeit und Drehmoment im Gelenkraum sowie Position und Geschwindigkeit im kartesischen Raum.

  2. DATENAKQUISE

    Erfassen Sie Systemstatusdaten von Sensoren und Modellen mit 1 kHz. Das FCI bietet auch eine Schätzung der externen Kräfte und zusätzliche Einblicke.

  3. COMMUNITY

    Treten Sie der stetig wachsenden Franka Robotics-Community bei und nutzen Sie C++, ROS 2 oder MATLAB & Simulink, um die Innovation in der Robotik voranzutreiben.

  4. SICHERHEIT

    Implementieren Sie benutzerdefinierte Sicherheitsregeln, um den Schutz des Operators zu gewährleisten.
  5. Franka Community nutzt C++, ROS2, MATLAB & Simulink

  6. ECHTZEIT-STEUERUNG UND ROS-INTEGRATION

    Das Franka Control Interface (FCI) ermöglicht eine schnelle und direkte Low-Level bidirektionale Verbindung zum Arm und zur Hand. Es liefert den aktuellen Status des Roboters und ermöglicht dessen direkte Steuerung mit einem externen Workstation-PC, der über Ethernet verbunden ist. Mit der Verwendung von libfranka, unserer Open-Source C++-Schnittstelle, können Sie Echtzeit-Steuerungswerte mit 1 kHz über 5 verschiedene Schnittstellen senden:

    • Drehmomentbefehle auf Gelenkebene mit Schwerkraft- und Reibungskompensation.
    • Gelenk-Positions- oder Geschwindigkeitsbefehle.
    • Kartesische Pose- oder Geschwindigkeitsbefehle.

    Gleichzeitig erhalten Sie Zugang zu 1 kHz Messungen von:

    • Gelenkdaten, z.B. Position, Geschwindigkeit und Drehmoment-Sensor-Signale der Verbindungen.
    • Schätzung der extern aufgebrachten Drehmomente und Kräfte.
    • Verschiedene Kollisionen- und Kontaktinformationen.

    Die Robotermodellbibliothek stellt zur Verfügung:

    • Vorwärtstransformation der Gelenke des Roboters.
    • Jacobimatrix der Robotergelenke.
    • Dynamik, Trägheitsmatrix, Coriolis- und Schwerevektor.

    Zusätzlich verbindet franka_ros Franka-Roboter mit dem gesamten ROS 2-Ökosystem und integriert libfranka in ROS 2 Control. Es enthält URDF-Modelle und detaillierte 3D-Modelle unserer Roboter und Endeffektoren, die eine Visualisierung (z.B. RViz) und Gazebo-Simulation ermöglichen. Die Integration von MoveIt! vereinfacht die Bewegungsplanung und Greifersteuerung, mit Beispielimplementierungen, die zeigen, wie der Roboter mit ROS 2 betrieben wird.

     
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ENTWICKLUNG
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