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DIE REFERENZPLATTFORM FÜR PHYSICAL AI

FRANKA
RESEARCH 3
DUOPrototyp

FR3 Duo ist ein Dual-Arm-System für Physical-AI-Forschung, das Teleoperation, Datenerfassung und Policy-Ausführung auf einer optimierten Plattform vereint. Mit kuratierten Manipulationsaktuatoren und visuellen Sensoren ausgeliefert, reduziert es den Integrationsaufwand und bietet ein reproduzierbares Setup, das vergleichbare Ergebnisse zwischen verschiedenen Laboren ermöglicht. 


WARUM FRANKA RESEARCH 3 DUO

  1. DREI-IN-EINS, UMFASSENDE ABDECKUNG DES GESAMTEN KI-WORKFLOWS

    FR3 Duo ermöglicht Demonstration, Datensatzgenerierung und Policy-Ausführung mit einem einzigen System. Forschende können bimanuale Fähigkeiten demonstrieren, hochwertige Datensätze (einschließlich taktiler Daten) erfassen und Policies bereitstellen sowie benchmarken – mit Low-Level-1-kHz-Steuerungszugang über die Franka Control Interface (FCI).

  2. DATENERFASSUNG IN HÖCHSTER QUALITÄT

    Großskalige reale Roboter-Manipulationsdaten sind die Grundlage für das Training intelligenter, vielseitiger Maschinen, die sicher und effektiv in dynamischen, unstrukturierten Umgebungen operieren können. Die hochwertigen integrierten Sensoren von Franka erfassen Interaktionen in Echtzeit mit unvergleichlicher Präzision und liefern dadurch reichhaltige Datensätze für Physical AI.

  3. STANDARDISIERTE DATENSÄTZE IM GROßEN MAßSTAB

    Eine reproduzierbare Hardware- und Sensorkonfiguration ermöglicht es Forschenden, hochwertige Manipulationsdaten zu erzeugen, Datensätze anderer Labore wiederzuverwenden und Modelle unter einheitlichen Bedingungen feinabzustimmen oder zu benchmarken. Genau das macht FR3 Duo zur Referenzplattform für Physical-AI-Forschung. 

  4. OPTIMIERTE REICHWEITE UND MANIPULIERBARKEIT

    Die Kinematik des FR3 Duo ist speziell für Tischforschung entwickelt. Die Dual-Arm-Konfiguration maximiert den überlappenden Manipulierbarkeitsraum und erhält gleichzeitig die Erreichbarkeit, wodurch eine hohe Geschicklichkeit in einer kompakten Geometrie entsteht, die für Laborumgebungen geeignet ist.

    Ruler Icon
    Reichweite pro Arm
    855 mm
    Weight Icon
    Traglast pro Arm
    3 kg
    Rotation Arrows Icon
    Freiheitsgrade pro Arm
    7
    Feather Icon
    Gelenksensoren
    14
    Accessories Icon (1)
    Erweiterbarkeit
    Mech. und elektr. Anschlussstellen
    camera icon
    Vision
    Kopf, 2x Handgelenke
WAS ENTHALTEN IST UND WELCHE OPTIONEN VERFÜGBAR SIND
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  2. Screenshot 2026-04-09 at 14.24.05
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REDUZIERTER INTEGRATIONSAUFWAND UND REPRODUZIERBARE ERGEBNISSE

 

FR3 Duo umfasst zwei FR3-Roboter sowie ein FR3 Duo-Montagekit, das aus der FR3 Duo-Halterung und der FR3 Duo-Abdeckung besteht.

FR3 Duo ist zudem mit einem von Franka zusammengestellten FR3 Duo Vision- und Manipulationskit erhältlich. Das vollständige optionale Kit beinhaltet zwei Robotiq 2F-85 Greifer mit gemeinsamer Stromversorgung, zwei RealSense D405 Handgelenkkameras mit dedizierten Halterungen und Verkabelung sowie eine Stereolab ZED Mini Stereokamera, die auf einer Franka Head-Halterung montiert ist.

FORTGESCHRITTENE BEWEGUNGSSTEUERUNG
Flow Graphic V3

FRANKA CONTROL INTERFACE (FCI)

Das Franka Control Interface (FCI) ist für Robotiker entwickelt, die eine präzise Steuerung des Roboters und Zugang zu Echtzeit-Sensordaten benötigen. Es eignet sich ideal für Bewegungssteuerungsforschung und die Entwicklung hochspezifischer Verhaltensweisen, die mit den meisten Robotern unerreichbar sind.
Dokumentation lesen

  1. DIREKTE STEUERUNG

    Das FCI bietet eine Low-Level, Echtzeit-Steuerung des Roboters ohne interne Transformation. Die interne Überwachung verhindert nur Selbstbeschädigungen. Erhalten Sie Zugang zum Regelkreis, einschließlich Position, Geschwindigkeit und Drehmoment im Gelenkraum sowie Position und Geschwindigkeit im kartesischen Raum.

  2. DATENAKQUISE

    Erfassen Sie Systemstatusdaten von Sensoren und Modellen mit 1 kHz. Das FCI bietet auch eine Schätzung der externen Kräfte und zusätzliche Einblicke.

  3. COMMUNITY

    Treten Sie der stetig wachsenden Franka Robotics-Community bei und nutzen Sie C++, ROS 2 oder MATLAB & Simulink, um die Innovation in der Robotik voranzutreiben.

  4. SICHERHEIT

    Implementieren Sie benutzerdefinierte Sicherheitsregeln, um den Schutz des Operators zu gewährleisten.
  5. Franka Community nutzt C++, ROS2, MATLAB & Simulink

  6. ECHTZEIT-STEUERUNG UND ROS-INTEGRATION

    Das Franka Control Interface (FCI) ermöglicht eine schnelle und direkte Low-Level bidirektionale Verbindung zum Arm und zur Hand. Es liefert den aktuellen Status des Roboters und ermöglicht dessen direkte Steuerung mit einem externen Workstation-PC, der über Ethernet verbunden ist. Mit der Verwendung von libfranka, unserer Open-Source C++-Schnittstelle, können Sie Echtzeit-Steuerungswerte mit 1 kHz über 5 verschiedene Schnittstellen senden:

    • Drehmomentbefehle auf Gelenkebene mit Schwerkraft- und Reibungskompensation.
    • Gelenk-Positions- oder Geschwindigkeitsbefehle.
    • Kartesische Pose- oder Geschwindigkeitsbefehle.

    Gleichzeitig erhalten Sie Zugang zu 1 kHz Messungen von:

    • Gelenkdaten, z.B. Position, Geschwindigkeit und Drehmoment-Sensor-Signale der Verbindungen.
    • Schätzung der extern aufgebrachten Drehmomente und Kräfte.
    • Verschiedene Kollisionen- und Kontaktinformationen.

    Die Robotermodellbibliothek stellt zur Verfügung:

    • Vorwärtstransformation der Gelenke des Roboters.
    • Jacobimatrix der Robotergelenke.
    • Dynamik, Trägheitsmatrix, Coriolis- und Schwerevektor.

    Zusätzlich verbindet franka_ros Franka-Roboter mit dem gesamten ROS 2-Ökosystem und integriert libfranka in ROS 2 Control. Es enthält URDF-Modelle und detaillierte 3D-Modelle unserer Roboter und Endeffektoren, die eine Visualisierung (z.B. RViz) und Gazebo-Simulation ermöglichen. Die Integration von MoveIt! vereinfacht die Bewegungsplanung und Greifersteuerung, mit Beispielimplementierungen, die zeigen, wie der Roboter mit ROS 2 betrieben wird.

     
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ENTWICKLUNG
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