Franka GELLOおよびFranka GELLO Duoは、FR3およびFR3 Duo向けの遠隔操作デバイスであり、ロボットのティーチング、データ収集、模倣学習のワークフローにおいて、関節レベルでの直接的な遠隔操作を可能にします。シングルアームおよびデュアルアーム構成が用意されており、完全なオープンソースで、すぐに使用可能です。
Franka GELLOおよびGELLO Duoは、機械設計やソフトウェアスタックを含め、完全にオープンソースです。システムを自作・改造することも、Franka Roboticsが提供する組み立て済みでテスト済みのバージョンを利用することも可能です。これにより、ユースケースに応じて、迅速な導入と完全なカスタマイズの両方が実現します。
Franka GELLOおよびFranka GELLO Duoは、ROS 2フレームワークを介してFR3およびFR3 Duoと連携し、低遅延での関節制御とグリッパーの駆動（Franka HandおよびRobotiq）を実現します。devcontainerのサポートと体系的なセットアップにより、ユーザーはロボットのティーチングやデモンストレーション生成のためのシステムを迅速にインストールして実行できます。
GELLOは、学習ベースのロボティクスアプリケーションにおけるデータ収集に広く利用されています。代表的な活用例としては、模倣学習、両手型マニピュレーションタスク、変形可能な物体の取り扱い、および協調的なデュアルアーム制御に関する研究などが挙げられます。
Franka GELLOは、FR3の片腕バージョンであり、ロボットの個別ティーチングやデータ生成に使用されます。Franka GELLO Duoは、これをFR3 Duoへと拡張し、両手によるテレオペレーションや、デュアルアームの同期データ収集を可能にします。両システムとも同じオープンソース基盤を共有しており、Franka Roboticsから完全組み立て済みのシステムとしても提供されています。
Franka GELLOは、機械設計からソフトウェアスタックに至るまで、完全にオープンソースです。3Dプリント用のすべてのSTLファイルが公開されており、ベースマウントからトリガーアセンブリに至るまで、あらゆる構造部品を網羅しています。また、ROS 2との統合により、導入直後から低遅延の関節制御やグリッパーの作動が可能です。ハードウェアをプリントしてソフトウェアスタックを利用したり、新たな研究用途に合わせて機能を拡張したりすることができます。
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